第一章 公開招標(biāo)
1.招標(biāo)條件
本招標(biāo)項(xiàng)目名稱為：長(zhǎng)源電力荊州公司基于機(jī)器視覺與精確動(dòng)態(tài)定位的摘復(fù)鉤機(jī)器人研究公開招標(biāo)，項(xiàng)目招標(biāo)編號(hào)為：CEZB230507196， 本項(xiàng)目已具備招標(biāo)條件，現(xiàn)對(duì)該項(xiàng)目進(jìn)行國(guó)內(nèi)資格后審公開招標(biāo)。
2.項(xiàng)目概況與招標(biāo)范圍
2.1 項(xiàng)目概況、招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分：2.1.1項(xiàng)目概況：國(guó)能長(zhǎng)源荊州熱電 一期工程（#1、#2機(jī)組）安裝2×300MW亞臨界燃煤機(jī)組，于2009年投產(chǎn)。2014年兩臺(tái)機(jī)組順利通過(guò)了增容改造后并網(wǎng)安全性評(píng)價(jià)，銘牌出力由300MW調(diào)整為330MW。國(guó)能長(zhǎng)源荊州熱電 目前翻車機(jī)卸煤系統(tǒng)有翻車機(jī)1套、牽引車1套，目前翻車機(jī)卸煤系統(tǒng)已基本實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，但上述所述的敞車在卸煤前后的摘復(fù)鉤仍然由人工完成。由于人工摘復(fù)鉤操作空間狹小，存在操作工卷入運(yùn)行設(shè)備危險(xiǎn)。工人習(xí)慣在列車未停穩(wěn)時(shí)摘復(fù)鉤，此時(shí)摘復(fù)鉤更容易出現(xiàn)人身傷亡事故。為降低人員安全風(fēng)險(xiǎn)，改善工作環(huán)境，提高卸煤生產(chǎn)線的自動(dòng)控制水平，降低故障發(fā)生率，保證系統(tǒng)安全穩(wěn)定運(yùn)行，需要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行摘復(fù)鉤機(jī)器人研發(fā)并改進(jìn)。
2.1.2招標(biāo)范圍：本項(xiàng)目招標(biāo)范圍包括但不限于：研發(fā)“基于機(jī)器視覺+精確動(dòng)態(tài)定位的智能摘復(fù)鉤機(jī)器人系統(tǒng)。研究包含 ①摘鉤學(xué)習(xí)機(jī)械臂研制與安裝調(diào)試；②摘鉤機(jī)械臂研制與安裝調(diào)試；③風(fēng)管對(duì)接機(jī)械手與風(fēng)管定位機(jī)械臂安裝調(diào)試；④復(fù)鉤機(jī)械臂研制與安裝調(diào)試⑤復(fù)鉤輔助機(jī)械臂研制與安裝調(diào)試；⑥無(wú)人作業(yè)區(qū)人員安全監(jiān)控系統(tǒng)研制與安裝調(diào)試；⑦遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)研制與安裝調(diào)試；⑧摘復(fù)鉤數(shù)字孿生系統(tǒng)研制與調(diào)試；⑨知識(shí)產(chǎn)權(quán)申報(bào)⑩科創(chuàng)人員培訓(xùn)、運(yùn)行人員培訓(xùn)。
投標(biāo)人應(yīng)確保本項(xiàng)目實(shí)施后既能滿足摘復(fù)鉤機(jī)器人的安全可靠動(dòng)作，又能滿足可視化監(jiān)視與摘復(fù)鉤預(yù)定位與學(xué)習(xí)訓(xùn)練。使摘復(fù)鉤機(jī)器人系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)不同車型的高效、自主摘復(fù)鉤作業(yè)，并在自動(dòng)摘鉤、復(fù)鉤、風(fēng)管對(duì)接、摘鉤預(yù)學(xué)習(xí)失敗情形下，快速實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程手動(dòng)摘鉤、復(fù)鉤、風(fēng)管對(duì)接操作，保證摘復(fù)鉤機(jī)器人零意外、可靠、連續(xù)、長(zhǎng)周期生產(chǎn)。
投標(biāo)人應(yīng)確保摘復(fù)鉤作業(yè)區(qū)域24小時(shí)連續(xù)實(shí)時(shí)監(jiān)控，確保人員生產(chǎn)安全，防止因設(shè)備故障導(dǎo)致的安全事故風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)培養(yǎng)出一批高水平現(xiàn)場(chǎng)操作人員和科創(chuàng)人員。
2.1.3主要研究?jī)?nèi)容及預(yù)期目標(biāo)：
主要研究?jī)?nèi)容：
(1)摘復(fù)鉤機(jī)器人視覺學(xué)習(xí)平臺(tái)的研制。
(2)精確動(dòng)態(tài)定位系統(tǒng)的研制
(3)摘復(fù)鉤機(jī)器人精準(zhǔn)摘復(fù)鉤算法及機(jī)械臂裝置的研發(fā)
(4)風(fēng)管對(duì)接機(jī)器人精準(zhǔn)風(fēng)管對(duì)接作業(yè)算法及機(jī)械臂裝置的研發(fā)
(5)現(xiàn)場(chǎng)安全防護(hù)系統(tǒng)的研制
(6)作業(yè)視覺監(jiān)視系統(tǒng)的研制
2.1.4預(yù)期目標(biāo)：
(1)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人替代人的預(yù)期設(shè)計(jì)目標(biāo)。可以將人工從當(dāng)前的3人4班運(yùn)行，下降為2人4班運(yùn)行，節(jié)約人工4人。項(xiàng)目實(shí)施后既能滿足摘鉤機(jī)器人的安全可靠動(dòng)作，又能滿足可視化監(jiān)視與預(yù)先摘鉤定位訓(xùn)練，使得摘鉤機(jī)器人方便實(shí)現(xiàn)不同煤車車型的自主摘鉤。從而實(shí)現(xiàn)火電廠摘鉤機(jī)器人零意外、可靠、連續(xù)、長(zhǎng)周期生產(chǎn)。
(2)實(shí)現(xiàn)摘鉤區(qū)域安全告警100%，告警分辨率≤300mm；實(shí)現(xiàn)全天24小時(shí)連續(xù)實(shí)時(shí)監(jiān)控，讓設(shè)備維護(hù)人員踏實(shí)工作，降低因設(shè)備導(dǎo)致的安全事故風(fēng)險(xiǎn)。
(3)自動(dòng)摘鉤成功率≥99%，自動(dòng)復(fù)鉤成功率≥99%,風(fēng)管自動(dòng)對(duì)接成功率≥85%；單次自動(dòng)摘鉤、復(fù)鉤動(dòng)作時(shí)間不影響翻車機(jī)翻卸效率，單次風(fēng)管自動(dòng)對(duì)接動(dòng)作時(shí)間不影響翻車機(jī)翻卸效率；在自動(dòng)失效情形下，實(shí)現(xiàn)摘鉤預(yù)學(xué)習(xí)、摘鉤、復(fù)鉤、風(fēng)管對(duì)接功能的非現(xiàn)場(chǎng)遠(yuǎn)程安全性交互操作；摘鉤預(yù)學(xué)習(xí)、摘鉤、復(fù)鉤人機(jī)交互單次操作動(dòng)作時(shí)間不影響翻車機(jī)翻卸效率；風(fēng)管對(duì)接人機(jī)交互單次動(dòng)作操作時(shí)間不影響翻車機(jī)翻卸效率；單軸單次操作風(fēng)管對(duì)接、摘鉤預(yù)學(xué)習(xí)、摘鉤、復(fù)鉤、輔助復(fù)鉤技人機(jī)交互動(dòng)作時(shí)間不影響翻車機(jī)翻卸效率；
(4) 對(duì)摘鉤預(yù)學(xué)習(xí)、摘鉤、復(fù)鉤、風(fēng)管對(duì)接等技術(shù)研發(fā)的關(guān)鍵點(diǎn)，進(jìn)行三維可視化數(shù)字孿生；虛擬機(jī)械臂三維建模尺寸與實(shí)際設(shè)備尺寸誤差≤10mm；虛擬機(jī)器人虛擬位移誤差≤10mm；虛擬機(jī)器人動(dòng)作誤差≤3mm；虛擬作業(yè)可編輯。
(5) 虛擬PLC與數(shù)字虛擬設(shè)備通訊延時(shí)≤100ms；摘鉤預(yù)學(xué)習(xí)、摘鉤、復(fù)鉤、風(fēng)管虛擬PLC程序與實(shí)際PLC程序一致、虛擬I/O與實(shí)際I/O配置一致；數(shù)字孿生控制程序與實(shí)際PLC控制程序可交替下載與上裝?？蓪?shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)人員的仿真學(xué)習(xí)和機(jī)器人虛擬調(diào)試科研訓(xùn)練，培養(yǎng)現(xiàn)場(chǎng)科創(chuàng)人才，有利于科創(chuàng)人員更新、改進(jìn)、仿真調(diào)試機(jī)器人控制程序。
(6)機(jī)器人定位精度達(dá)≤20mm；復(fù)鉤機(jī)械臂與摘鉤動(dòng)作機(jī)械臂重復(fù)精度≤20mm；摘鉤學(xué)習(xí)機(jī)械臂與摘鉤動(dòng)作機(jī)械臂重復(fù)精度≤20mm；
(7)根據(jù)改造結(jié)果發(fā)表相關(guān)論文1篇，申請(qǐng)實(shí)用新型專利2項(xiàng)，發(fā)明專利2項(xiàng)。申報(bào)省部級(jí)或集團(tuán)科技進(jìn)步及以上獎(jiǎng)勵(lì)1項(xiàng)。實(shí)用新型內(nèi)容不限于(需包含)：柔性摘鉤機(jī)械臂研發(fā)；摘鉤預(yù)定位與學(xué)習(xí)機(jī)械臂研發(fā)；復(fù)鉤輔助機(jī)械臂研發(fā)；無(wú)線安全監(jiān)視帽研發(fā)；風(fēng)管對(duì)接機(jī)械手研發(fā)。發(fā)明專利與論文內(nèi)容不限于需包含：摘鉤部位激光雷達(dá)二次辨識(shí)裝置及辨識(shí)方法研究；摘鉤部位視覺一次辨識(shí)裝置及辨識(shí)方法研究；風(fēng)管對(duì)接部位視覺辨識(shí)裝置及辨識(shí)方法研究。復(fù)鉤輔助部位激光雷達(dá)二次辨識(shí)裝置及辨識(shí)方法研究；復(fù)鉤輔助部位一次視覺辨識(shí)裝置及辨識(shí)方法研究；以上技術(shù)研發(fā)關(guān)鍵點(diǎn)需形成項(xiàng)目實(shí)際應(yīng)用、且國(guó)內(nèi)尚無(wú)同型技術(shù)、科研創(chuàng)新意義充分的采購(gòu)方自主創(chuàng)新型知識(shí)產(chǎn)權(quán)。
2.1.5 項(xiàng)目總工期：本項(xiàng)目的工程期限為自本項(xiàng)目合同簽訂之日起150天，具體實(shí)施時(shí)間以招標(biāo)人通知為準(zhǔn)。
2.2 其他：/
3.投標(biāo)人資格要求
3.1 資質(zhì)條件和業(yè)績(jī)要求：
【1】資質(zhì)要求：投標(biāo)人須為依法注冊(cè)的獨(dú)立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。
【2】財(cái)務(wù)要求：/
【3】業(yè)績(jī)要求：2018年8月至投標(biāo)截止日(以合同簽訂時(shí)間為準(zhǔn))，投標(biāo)人須至少具有已完成的圖像處理與行為控制機(jī)器人應(yīng)用的合同業(yè)績(jī)1份。投標(biāo)人須提供能證明本次招標(biāo)業(yè)績(jī)要求的合同證明掃描件，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁(yè)、合同簽訂時(shí)間和業(yè)績(jī)要求中的關(guān)鍵信息頁(yè)；用戶證明須由最終用戶蓋章，用戶證明可以是驗(yàn)收證明、使用證明、回訪記錄或其他能證明合同標(biāo)的物已履約完成的材料。
【4】信譽(yù)要求：/
【5】
（2）
【6】其他主要人員要求：/
【7】設(shè)備要求：/
【8】其他要求：/
3.2 本項(xiàng)目不接受聯(lián)合體投標(biāo)。
4.招標(biāo)文件的獲取
4.1 注冊(cè)方法詳見： 生態(tài)協(xié)作平臺(tái)→幫助中心→“統(tǒng)一客商門戶操作手冊(cè)”。
4.2
4.4 招標(biāo)文件每套售價(jià)每標(biāo)段（包）人民幣第1包70元，售后不退。
ta>沒有在中國(guó)電力招標(biāo)采購(gòu)網(wǎng)（）上注冊(cè)會(huì)員的單位應(yīng)先點(diǎn)擊注冊(cè)。登錄會(huì)員區(qū)根據(jù)招標(biāo)公告的相應(yīng)說(shuō)明獲取招標(biāo)文件！詳細(xì)了解項(xiàng)目情況請(qǐng)聯(lián)系如下人員：
聯(lián)系人：李楊
咨詢電話：010-51957458?
手 機(jī)：13683233285?
傳 真：010-51957412?
QQ:1211306049?
微信：Li13683233285
郵箱：1211306049@qq.com
來(lái)源：中國(guó)電力招標(biāo)采購(gòu)網(wǎng)?編輯：dljc