電氣二次盤柜智能檢修作業(yè)輔助機器人研制招標(biāo)公告

（招標(biāo)編號：T241100131496）

項目所在地區(qū)：云南省昆明市

一、招標(biāo)條件

本電氣二次盤柜智能檢修作業(yè)輔助機器人研制項目已批準(zhǔn)采購，項目法人為中國長江電力股份 的全資子公司三峽金沙江云川水電開發(fā) ，其下設(shè)的三峽金沙江云川水電開發(fā) 祿勸烏東德電廠是烏東德水電站的項目業(yè)主。項目資金來源為招標(biāo)人自有資金及自籌資金， 項目已具備招標(biāo)條件，現(xiàn)對該項目進行公開招標(biāo)。

二、項目概況和招標(biāo)范圍

2.1項目概況

烏東德水電站位于云南省祿勸縣和四川省會東縣界河金沙江干流上，是已建成的中國第四、世界第七的千萬千瓦級巨型水電站，亦是我國十八大以來開工建設(shè)并投產(chǎn)的首個千萬千瓦級巨型水電站。壩址離昆明、成都的直線距離分別約為125km和470km，并有公路通往會東縣和祿勸縣。

水電站二次系統(tǒng)承擔(dān)著電站機組及公用設(shè)備的采集、監(jiān)控、保護、測量、計量等重要功能，二次系統(tǒng)的可靠運行直接影響電站的電力生產(chǎn)可靠性。二次系統(tǒng)檢修作業(yè)的過程安全與檢修質(zhì)量是二次系統(tǒng)可靠運行的保障，目前二次系統(tǒng)檢修工作中存在人工投入大、自動化程度低、技術(shù)資料查閱不便、工器具攜帶管理不便的問題，影響檢修作業(yè)的工作效率、檢修質(zhì)量和標(biāo)準(zhǔn)化程度；同時在作業(yè)過程中還存在走錯工作間隔、安全措施復(fù)核不到位、臨時安措未恢復(fù)到位、工器具遺留柜內(nèi)的作業(yè)安全風(fēng)險，可能造成設(shè)備故障和人身傷害。

為解決以上二次檢修作業(yè)中存在的難點痛點，本項目計劃研制一款電氣二次盤柜智能檢修作業(yè)輔助機器人，提高檢修作業(yè)流程自動化、智能化水平，為檢修作業(yè)提質(zhì)增效，進一步保障檢修作業(yè)安全。

2.2招標(biāo)范圍

本項目基于二次系統(tǒng)對于電站電力生產(chǎn)的重要性，研制一款電氣二次作業(yè)的檢修輔助機器人，著力于解決水電站二次系統(tǒng)檢修過程中存在的人工投入大、自動化程度低、技術(shù)資料查閱不便、工器具攜帶管理不便、存在作業(yè)安全風(fēng)險等問題。主要研究內(nèi)容如下：

（1）電氣二次盤柜智能檢修作業(yè)輔助機器人需求及技術(shù)可行性分析

完成電氣二次盤柜智能檢修作業(yè)輔助機器人開發(fā)需求及技術(shù)可行性分析，包括但不限于現(xiàn)場作業(yè)環(huán)境及設(shè)備類型分析、電氣二次盤柜檢修作業(yè)流程需求分析、技術(shù)路線規(guī)劃、技術(shù)可行性分析及評審。

（2）多功能移動、運載、作業(yè)平臺及其驅(qū)動控制系統(tǒng)研發(fā)

完成機器人移動平臺研發(fā)包括但不限于底盤及驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計、導(dǎo)航傳感系統(tǒng)設(shè)計、工器具運載空間設(shè)計、折疊式作業(yè)平臺設(shè)計、自主導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)計、供電系統(tǒng)設(shè)計及移動平臺測試。

（3）有限空間機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計及高精度伺服控制系統(tǒng)研發(fā)

完成機器人機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計及高精度伺服控制系統(tǒng)研發(fā)包括但不限于有限空間內(nèi)機械臂設(shè)計與選型、末端作業(yè)工具設(shè)計、作業(yè)力矩控制算法開發(fā)、運動學(xué)建模及防碰撞算法開發(fā)、作業(yè)路徑規(guī)劃算法開發(fā)。

（4）基于機器視覺的設(shè)備動態(tài)識別與高精度定位系統(tǒng)研發(fā)

完成機器人基于機器視覺的設(shè)備動態(tài)識別與高精度定位系統(tǒng)研發(fā)，包括但不限于視覺系統(tǒng)設(shè)計與硬件選型、圖像數(shù)據(jù)樣本庫建立、深度視覺算法模型建立與訓(xùn)練、目標(biāo)定位和視覺反饋伺服控制算法開發(fā)、設(shè)備異動識別算法開發(fā)、視覺系統(tǒng)訓(xùn)練與測試。

（5）基于智能語音交互的檢修知識庫、安全提示系統(tǒng)及人機交互系統(tǒng)研發(fā)

完成機器人基于智能語音交互的檢修知識庫和安全提示系統(tǒng)研發(fā)，包括但不限于機器人人機交互軟件開發(fā)、檢修知識庫及安全措施庫建立、智能語音交互系統(tǒng)開發(fā)。

（6）機器人集成及測試

完成智能檢修機器人集成及測試，包括但不限于機器人軟硬件集成及制造、廠內(nèi)測試及調(diào)試、生產(chǎn)現(xiàn)場測試及優(yōu)化。

2.3服務(wù)期限

本項目總服務(wù)期21個月。具體開工時間以合同簽訂時間為準(zhǔn)。

三、投標(biāo)人資格要求

3.1 投標(biāo)人應(yīng)同時滿足以下資格條件要求：

（1）資質(zhì)條件：具有獨立法人資格。

（2）業(yè)績要求：2019年1月1日至投標(biāo)截止日（以合同簽訂時間或立項批準(zhǔn)通知書等時間為準(zhǔn)），具有單項合同金額或經(jīng)費預(yù)算不低于200萬的移動式作業(yè)機器人研發(fā)或供貨業(yè)績（所提供的機器人必須為投標(biāo)人自行制造或生產(chǎn)或研發(fā)的設(shè)備）。

（3）人員要求：

（4）財務(wù)要求：近2年（2022年-2023年）財務(wù)無連續(xù)虧損(以經(jīng)審計的財務(wù)報表為準(zhǔn))。

（5）信譽要求：未處于中國長江三峽集團 限制投標(biāo)的專業(yè)范圍及期限內(nèi)。

3.2 本次招標(biāo)不接受聯(lián)合體投標(biāo)。

3.3 投標(biāo)人不能作為其它投標(biāo)人的分包人同時參加投標(biāo)。單位負(fù)責(zé)人為同一人或者存在控股、管理關(guān)系的不同單位，不得參加同一標(biāo)段投標(biāo)或者未劃分標(biāo)段的同一招標(biāo)項目投標(biāo)。

四、