第一章 公開招標(biāo)

1.招標(biāo)條件

本招標(biāo)項目名稱為：長源電力荊州公司基于機器視覺與精確動態(tài)定位的摘復(fù)鉤機器人研究公開招標(biāo)，項目招標(biāo)編號為：CEZB230507196， 本項目已具備招標(biāo)條件，現(xiàn)對該項目進行國內(nèi)資格后審公開招標(biāo)。

2.項目概況與招標(biāo)范圍

2.1 項目概況、招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分：2.1.1項目概況：國能長源荊州熱電 一期工程（#1、#2機組）安裝2×300MW亞臨界燃煤機組，于2009年投產(chǎn)。2014年兩臺機組順利通過了增容改造后并網(wǎng)安全性評價，銘牌出力由300MW調(diào)整為330MW。國能長源荊州熱電 目前翻車機卸煤系統(tǒng)有翻車機1套、牽引車1套，目前翻車機卸煤系統(tǒng)已基本實現(xiàn)自動化，但上述所述的敞車在卸煤前后的摘復(fù)鉤仍然由人工完成。由于人工摘復(fù)鉤操作空間狹小，存在操作工卷入運行設(shè)備危險。工人習(xí)慣在列車未停穩(wěn)時摘復(fù)鉤，此時摘復(fù)鉤更容易出現(xiàn)人身傷亡事故。為降低人員安全風(fēng)險，改善工作環(huán)境，提高卸煤生產(chǎn)線的自動控制水平，降低故障發(fā)生率，保證系統(tǒng)安全穩(wěn)定運行，需要對系統(tǒng)進行摘復(fù)鉤機器人研發(fā)并改進。

2.1.2招標(biāo)范圍：本項目招標(biāo)范圍包括但不限于：研發(fā)“基于機器視覺+精確動態(tài)定位的智能摘復(fù)鉤機器人系統(tǒng)。研究包含 ①摘鉤學(xué)習(xí)機械臂研制與安裝調(diào)試；②摘鉤機械臂研制與安裝調(diào)試；③風(fēng)管對接機械手與風(fēng)管定位機械臂安裝調(diào)試；④復(fù)鉤機械臂研制與安裝調(diào)試⑤復(fù)鉤輔助機械臂研制與安裝調(diào)試；⑥無人作業(yè)區(qū)人員安全監(jiān)控系統(tǒng)研制與安裝調(diào)試；⑦遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)研制與安裝調(diào)試；⑧摘復(fù)鉤數(shù)字孿生系統(tǒng)研制與調(diào)試；⑨知識產(chǎn)權(quán)申報⑩科創(chuàng)人員培訓(xùn)、運行人員培訓(xùn)。

投標(biāo)人應(yīng)確保本項目實施后既能滿足摘復(fù)鉤機器人的安全可靠動作，又能滿足可視化監(jiān)視與摘復(fù)鉤預(yù)定位與學(xué)習(xí)訓(xùn)練。使摘復(fù)鉤機器人系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)不同車型的高效、自主摘復(fù)鉤作業(yè)，并在自動摘鉤、復(fù)鉤、風(fēng)管對接、摘鉤預(yù)學(xué)習(xí)失敗情形下，快速實現(xiàn)遠(yuǎn)程手動摘鉤、復(fù)鉤、風(fēng)管對接操作，保證摘復(fù)鉤機器人零意外、可靠、連續(xù)、長周期生產(chǎn)。

投標(biāo)人應(yīng)確保摘復(fù)鉤作業(yè)區(qū)域24小時連續(xù)實時監(jiān)控，確保人員生產(chǎn)安全，防止因設(shè)備故障導(dǎo)致的安全事故風(fēng)險，同時培養(yǎng)出一批高水平現(xiàn)場操作人員和科創(chuàng)人員。

2.1.3主要研究內(nèi)容及預(yù)期目標(biāo)：

主要研究內(nèi)容：

(1)摘復(fù)鉤機器人視覺學(xué)習(xí)平臺的研制。

(2)精確動態(tài)定位系統(tǒng)的研制

(3)摘復(fù)鉤機器人精準(zhǔn)摘復(fù)鉤算法及機械臂裝置的研發(fā)

(4)風(fēng)管對接機器人精準(zhǔn)風(fēng)管對接作業(yè)算法及機械臂裝置的研發(fā)

(5)現(xiàn)場安全防護系統(tǒng)的研制

(6)作業(yè)視覺監(jiān)視系統(tǒng)的研制

2.1.4預(yù)期目標(biāo)：

(1)實現(xiàn)機器人替代人的預(yù)期設(shè)計目標(biāo)?？梢詫⑷斯漠?dāng)前的3人4班運行，下降為2人4班運行，節(jié)約人工4人。項目實施后既能滿足摘鉤機器人的安全可靠動作，又能滿足可視化監(jiān)視與預(yù)先摘鉤定位訓(xùn)練，使得摘鉤機器人方便實現(xiàn)不同煤車車型的自主摘鉤。從而實現(xiàn)火電廠摘鉤機器人零意外、可靠、連續(xù)、長周期生產(chǎn)。

(2)實現(xiàn)摘鉤區(qū)域安全告警100%，告警分辨率≤300mm；實現(xiàn)全天24小時連續(xù)實時監(jiān)控，讓設(shè)備維護人員踏實工作，降低因設(shè)備導(dǎo)致的安全事故風(fēng)險。

(3)自動摘鉤成功率≥99%，自動復(fù)鉤成功率≥99%,風(fēng)管自動對接成功率≥85%；單次自動摘鉤、復(fù)鉤動作時間不影響翻車機翻卸效率，單次風(fēng)管自動對接動作時間不影響翻車機翻卸效率；在自動失效情形下，實現(xiàn)摘鉤預(yù)學(xué)習(xí)、摘鉤、復(fù)鉤、風(fēng)管對接功能的非現(xiàn)場遠(yuǎn)程安全性交互操作；摘鉤預(yù)學(xué)習(xí)、摘鉤、復(fù)鉤人機交互單次操作動作時間不影響翻車機翻卸效率；風(fēng)管對接人機交互單次動作操作時間不影響翻車機翻卸效率；單軸單次操作風(fēng)管對接、摘鉤預(yù)學(xué)習(xí)、摘鉤、復(fù)鉤、輔助復(fù)鉤技人機交互動作時間不影響翻車機翻卸效率；

(4) 對摘鉤預(yù)學(xué)習(xí)、摘鉤、復(fù)鉤、風(fēng)管對接等技術(shù)研發(fā)的關(guān)鍵點，進行三維可視化數(shù)字孿生；虛擬機械臂三維建模尺寸與實際設(shè)備尺寸誤差≤10mm；虛擬機器人虛擬位移誤差≤10mm；虛擬機器人動作誤差≤3mm；虛擬作業(yè)可編輯。

(5) 虛擬PLC與數(shù)字虛擬設(shè)備通訊延時≤100ms；摘鉤預(yù)學(xué)習(xí)、摘鉤、復(fù)鉤、風(fēng)管虛擬PLC程序與實際PLC程序一致、虛擬I/O與實際I/O配置一致；數(shù)字孿生控制程序與實際PLC控制程序可交替下載與上裝?？蓪崿F(xiàn)對生產(chǎn)人員的仿真學(xué)習(xí)和機器人虛擬調(diào)試科研訓(xùn)練，培養(yǎng)現(xiàn)場科創(chuàng)人才，有利于科創(chuàng)人員更新、改進、仿真調(diào)試機器人控制程序。

(6)機器人定位精度達≤20mm；復(fù)鉤機械臂與摘鉤動作機械臂重復(fù)精度≤20mm；摘鉤學(xué)習(xí)機械臂與摘鉤動作機械臂重復(fù)精度≤20mm；

(7)根據(jù)改造結(jié)果發(fā)表相關(guān)論文1篇，申請實用新型專利2項，發(fā)明專利2項。申報省部級或集團科技進步及以上獎勵1項。實用新型內(nèi)容不限于(需包含)：柔性摘鉤機械臂研發(fā)；摘鉤預(yù)定位與學(xué)習(xí)機械臂研發(fā)；復(fù)鉤輔助機械臂研發(fā)；無線安全監(jiān)視帽研發(fā)；風(fēng)管對接機械手研發(fā)。發(fā)明專利與論文內(nèi)容不限于需包含：摘鉤部位激光雷達二次辨識裝置及辨識方法研究；摘鉤部位視覺一次辨識裝置及辨識方法研究；風(fēng)管對接部位視覺辨識裝置及辨識方法研究。復(fù)鉤輔助部位激光雷達二次辨識裝置及辨識方法研究；復(fù)鉤輔助部位一次視覺辨識裝置及辨識方法研究；以上技術(shù)研發(fā)關(guān)鍵點需形成項目實際應(yīng)用、且國內(nèi)尚無同型技術(shù)、科研創(chuàng)新意義充分的采購方自主創(chuàng)新型知識產(chǎn)權(quán)。

2.1.5 項目總工期：本項目的工程期限為自本項目合同簽訂之日起150天，具體實施時間以招標(biāo)人通知為準(zhǔn)。

2.2 其他：/

3.投標(biāo)人資格要求

3.1 資質(zhì)條件和業(yè)績要求：

【1】資質(zhì)要求：投標(biāo)人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。

【2】財務(wù)要求：/

【3】業(yè)績要求：2018年8月至投標(biāo)截止日(以合同簽訂時間為準(zhǔn))，投標(biāo)人須至少具有已完成的圖像處理與行為控制機器人應(yīng)用的合同業(yè)績1份。投標(biāo)人須提供能證明本次招標(biāo)業(yè)績要求的合同證明掃描件，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂時間和業(yè)績要求中的關(guān)鍵信息頁；用戶證明須由最終用戶蓋章，用戶證明可以是驗收證明、使用證明、回訪記錄或其他能證明合同標(biāo)的物已履約完成的材料。

【4】信譽要求：/

【5】

（2）

【6】其他主要人員要求：/

【7】設(shè)備要求：/

【8】其他要求：/

3.2 本項目不接受聯(lián)合體投標(biāo)。

4.招標(biāo)文件的獲取

4.1 注冊方法詳見： 生態(tài)協(xié)作平臺→幫助中心→“統(tǒng)一客商門戶操作手冊”。

4.2

4.4 招標(biāo)文件每套售價每標(biāo)段（包）人民幣第1包70元，售后不退。

沒有在中國電力招標(biāo)采購網(wǎng)（）上注冊會員的單位應(yīng)先點擊注冊。登錄會員區(qū)根據(jù)招標(biāo)公告的相應(yīng)說明獲取招標(biāo)文件！詳細(xì)了解項目情況請聯(lián)系如下人員：

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