1.招標條件

本招標項目名稱為：包神鐵路神朔公司基于多臂協(xié)同的接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)車研制公開招標，本項目已具備招標條件，現(xiàn)對該項目進行國內(nèi)資格后審公開招標。

2.項目概況與招標范圍

2.1項目概況、招標范圍及標段（包）劃分： 2.1.1項目概況：

接觸網(wǎng)作為鐵路牽引供電系統(tǒng)的關鍵設備，其性能的優(yōu)劣直接決定著電力機車受電弓的受流質(zhì)量，影響列車的運行速度與安全。包神集團所維護的接觸網(wǎng)設備3593.78條公里，維護工作量巨大。目前，包神公司配置了常規(guī)接觸網(wǎng)作業(yè)車為接觸網(wǎng)作業(yè)提供基本工作平臺，工作人員借助于基本工作平臺對接觸網(wǎng)進行手工養(yǎng)護維修作業(yè)，但此種作業(yè)方式存在以下問題：

（1）維護工作效率低，作業(yè)時間長，需投入大量的人力資源；

（2）接觸網(wǎng)工的作業(yè)強度高，由此也增加了人員勞累引發(fā)作業(yè)事故的風險；

（3）包神公司所轄線路均地處北方高寒地區(qū)，冬天戶外作業(yè)環(huán)境惡劣，作業(yè)難度增大，作業(yè)安全和作業(yè)質(zhì)量更加難以保障。

本項目以電氣化鐵路接觸網(wǎng)智能運維為應用背景，基于機器人技術(shù)和人機協(xié)同方法，著力研究復雜動態(tài)環(huán)境與對象認知、操作任務與意圖理解、人機協(xié)作安全控制、精密光學測量、智能圖像識別、以及“修檢一體化”的閉環(huán)操控等理論和技術(shù)，研制適用于電氣化鐵路的新型接觸網(wǎng)維修作業(yè)裝備，在專用作業(yè)車上深度集成自動化維修機械臂和作業(yè)工具，輔助接觸網(wǎng)工智能、精確地開展螺栓緊固、接觸網(wǎng)拉出值及導高人機協(xié)同調(diào)整維修以及修后校準確認工作，以減少接觸網(wǎng)工的工作量、降低作業(yè)勞動強度，提高維修精準度和作業(yè)質(zhì)量，助推國能集團“一個目標、三型五化、七個一流”的戰(zhàn)略發(fā)展。

建設地點：陜西省神木市神朔鐵路公司。

2.1.2主要研究內(nèi)容及預期目標：

主要研究內(nèi)容：

多臂協(xié)同接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)系統(tǒng)研究

多臂協(xié)同接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)系統(tǒng)研究主要包括：總體方案、人機協(xié)同檢修作業(yè)模式、檢修機器人設計與構(gòu)建、智能檢修作業(yè)系統(tǒng)與作業(yè)車集成、智能檢修作業(yè)系統(tǒng)功能五個方面。

（1）總體方案研究

研究智能檢修作業(yè)系統(tǒng)總體技術(shù)方案，包括系統(tǒng)構(gòu)成、外部接口、系統(tǒng)功能等。

（2）人機協(xié)同檢修作業(yè)模式研究

研究既有工作模式與檢修工藝流程，提出基于人機協(xié)同的新作業(yè)模式和工藝流程，形成相應的檢修作業(yè)標準規(guī)程，達到減少作業(yè)人員、提高作業(yè)效率的效果。

（3）檢修機器人設計與構(gòu)建

主要研究內(nèi)容包括：

1) 研究檢修機器人的構(gòu)成、機械結(jié)構(gòu)、電氣控制、運動控制策略，形成檢修機器人技術(shù)方案；

2) 研究滿足接觸網(wǎng)腕臂、定位器、吊弦螺栓緊固、拉出值及導高調(diào)整工藝要求的檢修機器人末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)檢修工具的集成化和自動化；

3) 圍繞接觸網(wǎng)支持裝置和接觸懸掛的結(jié)構(gòu)特點，研究機器人在復雜動態(tài)環(huán)境中的對象認知和定位控制技術(shù)，以及機器人機械臂運動的安全路徑規(guī)劃技術(shù)，實現(xiàn)接觸網(wǎng)作業(yè)點位的精確定位和運動過程安全避障，解決作業(yè)過程中機器人自身和接觸網(wǎng)設備的安全問題；

4) 研究基于末端執(zhí)行器的傳感反饋、意圖理解、多機械臂操作協(xié)同及人機協(xié)同安全控制技術(shù)，實現(xiàn)螺栓緊固、接觸網(wǎng)拉出值和導高調(diào)整作業(yè)任務，確保作業(yè)的精準性、高效性。

（4） 智能檢修作業(yè)系統(tǒng)與作業(yè)車集成研究

主要研究內(nèi)容包括：

1) 研究檢修機器人與作業(yè)車之間的集成方案，確保檢修機器人能夠靈活可靠隨需運動，同時保證檢修機器人作業(yè)的空間范圍能夠覆蓋接觸網(wǎng)設備檢修的需要；

2) 研究接觸網(wǎng)幾何參數(shù)測量裝置與作業(yè)車的協(xié)同工作方式，實現(xiàn)幾何參數(shù)測量裝置的精確協(xié)同測量，為維修人員提供實時動態(tài)的調(diào)整參數(shù)依據(jù)，提高工作效率；

3) 研究基于多維信息的作業(yè)車融合定位技術(shù)，通過智能檢修作業(yè)系統(tǒng)與作業(yè)車間的協(xié)同控制，實現(xiàn)作業(yè)車可依據(jù)作業(yè)位置精確停車。

（5） 智能檢修作業(yè)系統(tǒng)功能研究

主要研究內(nèi)容包括：

1) 研究修前通過4G/5G/WIFI通道，獲取缺陷數(shù)據(jù)或維修計劃并自動生成維修任務，改變目前維修任務需要人工紙筆記錄并隨身攜帶的工作方式，提高維修過程效率；

2) 研究根據(jù)檢修范圍、檢修任務、檢修進度進行自動、動態(tài)提示方法，防范出現(xiàn)漏檢漏修；

3) 研究修前和修后接觸網(wǎng)導高、拉出值參數(shù)自動測量技術(shù)，實現(xiàn)對維修工作質(zhì)量的自動確認；

4) 研究維修過程自動記錄并通過4G/5G/WIFI通道自動上傳至生產(chǎn)管理平臺的方案,減少人工手動記錄的過程，提高工作效率并減少漏填錯填的風險。

2.1.3作業(yè)車研究

作業(yè)車主要研究內(nèi)容包括：

（1） 混合電傳動系統(tǒng)的研究：研究可依據(jù)運行工況及作業(yè)工況選擇的一種混合動力形式，滿足節(jié)能減排、環(huán)保作業(yè)的要求。研究柴油機及動力電池兩種動力形式，隧道外采用柴油機驅(qū)動，隧道內(nèi)采用動力電池驅(qū)動，大坡道采用兩種動力混合驅(qū)動；

（2） 作業(yè)平臺研究：針對作業(yè)工況和需求研究適應于隧道內(nèi)外各種線路條件下全斷面檢修的作業(yè)車，并對作業(yè)裝置控制邏輯和機器人深度集成，可依據(jù)作業(yè)位置、作業(yè)內(nèi)容協(xié)同動作；

（3） 安全作業(yè)策略研究：研究基于電傳動的控制平臺的低恒速閉環(huán)控制技術(shù)；

（4） 電池管理系統(tǒng)研究：開展電池系統(tǒng)故障診斷及保護方法研究，系統(tǒng)預警以及故障安全防護策略，研究電池與發(fā)電機融合匹配控制策略，提高電池壽命管理系統(tǒng)。

（5） 作業(yè)車檢測裝置的集成設計：研究作業(yè)車檢測裝置的協(xié)同工作方式，實現(xiàn)高效的動態(tài)檢測。

2.1.4預期目標：

突破電氣化鐵路接觸網(wǎng)智能操作機器人及其人機共融關鍵技術(shù)，研制多臂協(xié)同的接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)車，實現(xiàn)以“機器為主，人為輔”的作業(yè)模式，完成接觸網(wǎng)零部件螺栓緊固、導高、拉出值調(diào)整及幾何參數(shù)測量，提升檢修工作效率，降低作業(yè)人員勞動強度。

成果形式如下：

完成時間：服務期限為36個月（詳見技術(shù)部分）

項目地點：陜西省神木市店塔鎮(zhèn)

2.2其他：見第一章

3.投標人資格要求

3.1資質(zhì)條件和業(yè)績要求：

【1】資質(zhì)要求：（1）投標人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。
（2）投標人須具有并提供軟件CMMI4及以上資質(zhì)認證證書。

【2】財務要求：/

【3】業(yè)績要求：2017年1月至投標截止日(以合同簽訂時間為準)，投標人須至少具有鐵路供電巡檢機器人或軌道交通供電檢測監(jiān)測方向的技術(shù)開發(fā)（科研項目）業(yè)績1份。投標人須提供能證明本次招標業(yè)績要求的合同掃描件,合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂日期、服務范圍。

【4】信譽要求：/

【5】項目負責人的資格要求：項目負責人應具有并提供高級工程師及以上技術(shù)職稱或同等級別職稱。

【6】其他主要人員要求：項目組成員須具有中級及以上技術(shù)職稱或碩士及以上學歷至少5人，提供職稱證書或?qū)W歷證明材料。

【7】設備要求：/

【8】其他要求：/

<<<母子公司資質(zhì)業(yè)績不得互相借用>>>

3.2本項目不接受聯(lián)合體投標。

4.招標文件的獲取

招標文件開始購買時間2022-11-22 14:00:00，招標文件購買截止時間2022-11-28 16:30:00。

招標文件每套售價每標段（包）人民幣第1標段（包）1000.0元，售后不退。
欲購買招標文件的潛在投標人請辦理會員入網(wǎng)事宜，成為正式供應商后根據(jù)招標公告的相應說明下載招標文件! 為保證您能夠順利投，具體要求及購買標書操作流程以公告詳細內(nèi)容為準
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