1.招標條件
本招標項目名稱為：綠色智能無人輔助運輸關鍵技術研究與成套裝備研發(fā)公開招標，本項目已具備招標條件，現(xiàn)對該項目進行公開招標。
本項目采用全電子招投標方式。
2.項目概況與招標范圍
2.1 項目概況：
集團現(xiàn)有的輔助運輸裝備還較為傳統(tǒng)，其中80%是柴油動力車，已推廣應用部分井下防爆電動車。柴油車普遍存在著安全隱患高、污染高、能耗高、效率低、壽命低、智能化水平低等“三高三低”問題。井下作業(yè)環(huán)境復雜，污染大、高噪音、能見度底、交叉路口和坡道彎道變化大等因素依然存在，車輛運輸頻率高，駕駛人員易出現(xiàn)疲勞等現(xiàn)象，造成輔助運輸工作的安全隱患。加之這幾年煤礦井下人才短缺、招工難現(xiàn)象凸顯，人力成本有所升高，且礦井環(huán)保要求越來越嚴格，因此，集團必須大力推進煤礦的“安全、高效、綠色、智能”開采，需要全新的輔助運輸理念和整體解決方案，并將井下作業(yè)實景通過實時感知傳輸?shù)降孛孢M行全息顯示控制，研發(fā)以“智能裝備、智能交通、智能管理”為總體框架的綠色煤礦智能高效輔助運輸技術，致力于徹底解決煤礦輔助運輸面臨的“三高三低”問題。
井下的開采環(huán)境相對復雜，極易導致機械設備的非正常工作，若缺乏有效的實時監(jiān)控維護，極易導致安全事故的發(fā)生。而目前傳統(tǒng)的攝像頭采集手段，存在畫面割裂無法整體化查看和管理、無法適應高粉塵惡劣環(huán)境、無法實時查看設備運行狀態(tài)、無深度距離等空間信息、現(xiàn)場突發(fā)聲源無法回傳和定位這五大問題。通過建立實時全息AR中心，可以將綜采工作面的實時全息數(shù)據(jù)1:1還原至控制中心，所有實時全息數(shù)據(jù)可以在一個整體場景中完整展示，對綜采面的作業(yè)執(zhí)行情況形成有效監(jiān)督，同時可實時查看綜采工作面的機械設備運行狀態(tài)，有效降低安全管理風險，降低安全事故風險，提升井工況管理能力及水平，還可以結合AR技術，為操作安全培訓和后續(xù)數(shù)字采礦打下良好基礎。
本項目充分利用神東煤礦井下高速5G網(wǎng)絡基礎，通過集成創(chuàng)新應用“無人駕駛、新能源、4D光場、全息數(shù)字孿生、增強現(xiàn)實（AR）、智能遙控”等先進技術，開展“綠色智能無人輔助運輸和實時全息AR關鍵技術研究與成套裝備研發(fā)”項目研究。
2.2招標范圍（主要研究內容及預期目標）：
本項目以“智能運輸、智能網(wǎng)聯(lián)、智能管理”為總體框架，圍繞建成“安全、綠色、智能、高效”世界一流智能輔助運輸示范礦井，研發(fā)綠色智能無人輔助運輸成套裝備和實時全息AR成套裝備。
綠色智能無人輔助運輸成套裝備研究內容有：前裝式無人駕駛防爆電動車輛的設計與研制、輔助運輸車輛無人駕駛系統(tǒng)技術研究與設計、無人駕駛輔助運輸車輛智能調度管理系統(tǒng)技術研究與設計、井下精確導航定位技術研究與設計、遠程監(jiān)控和應急接管系統(tǒng)技術研究與設計、車路協(xié)同系統(tǒng)技術研究與設計、新型防爆感知元器件技術研究與設計、井下輔助運輸車輛防爆線控系統(tǒng)研究與設計。
實時全息AR成套裝備研究內容有：全息AR智能綜采工作面數(shù)字孿生云平臺技術研究與設計、礦用實時全息防爆4D光場智能綜合感知技術研究與設計、實時全息綜采工作面空間數(shù)據(jù)采集處理技術研究與設計、綜采工作面數(shù)字孿生構建技術研究與設計、全息3D大屏及裸眼顯示實時互動技術研究與設計。
通過研發(fā)綠色智能無人輔助運輸和實時全息AR成套裝備提高公司裝備智能化水平和管理能力，提升生產(chǎn)監(jiān)控和風險識別手段，實現(xiàn)對礦井各項作業(yè)過程的無縫監(jiān)控和處置，在行業(yè)內起到引領和示范作用，打造國際先進的智能示范礦井，為推動智能礦山建設和煤炭科學的技術進步作出貢獻。
（一）綠色智能無人輔助運輸裝備研發(fā)
1、無人駕駛防爆電動車輛的設計與研制
根據(jù)井下輔助車輛作業(yè)特點和井下路面特性出發(fā)，進行整車系統(tǒng)、總成間的匹配優(yōu)化設計，確保產(chǎn)品綜合性能指標最優(yōu)，解決井下狹窄空間下的整車通過性、操控性和穩(wěn)定性的設計難點。主要研究內容包括：整車操縱性、平順性設計與通過性分析和設計；防爆型綠色電動動力總成設計與性能優(yōu)化；防爆型電動車線控系統(tǒng)設計、無人駕駛系統(tǒng)布局和設計、全輪轉向機構分析設計；物料運輸車的電池快換技術設計。
2、輔助運輸車輛無人駕駛系統(tǒng)技術研究與設計
根據(jù)礦井道路條件和井下作業(yè)要求，輔助運輸車輛無人駕駛系統(tǒng)實現(xiàn)從井上到井下的自動行駛、錯車通行、全局路徑規(guī)劃、動態(tài)路徑規(guī)劃、硐室停車、岔路口通行、協(xié)同裝/卸載、站臺精準?？康裙δ堋Ｖ饕芯績热莅ǎ焊呔染さV無人駕駛車輛控制技術、多源異構感知融合技術、主從無人駕駛控制器冗余設計技術、井工礦多車協(xié)同決策規(guī)劃技術、車路協(xié)同感知決策技術、井工礦語義高精地圖建圖技術。
3、無人駕駛輔助運輸車輛智能調度管理系統(tǒng)技術研究與設計
在井工礦調度和監(jiān)控中心建設基于無人駕駛系統(tǒng)技術的輔助運輸車輛智能調度和管理系統(tǒng)，基于井下輔助運輸作業(yè)計劃，智能調度和管理無人駕駛運輸輔助車輛安全、穩(wěn)定、合理行駛。主要研究內容包括：井工礦智能調度和管理控制技術、井工礦運輸作業(yè)場景的交通控制技術、多路融合道路檢測和判斷決策技術、井工礦大數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)挖掘分析技術。
4、井下精確導航定位技術研究與設計
礦井巷道里無GNSS(全球導航衛(wèi)星系統(tǒng))信號，具有巷道窄、燈光暗、潮濕等特點，車輛難以直接獲取絕對定位信息，實現(xiàn)精確導航定位的難度較大。通過采用UWB（超寬帶）、IMU（慣性測量單元）、輪速里程計、激光雷達等多種不同特性的傳感器，研究高效的多源數(shù)據(jù)融合和協(xié)同定位算法，解決井工礦環(huán)境下精確導航定位難題。主要研究內容包括：UWB自適應標定和定位技術、高精度三維激光SLAM（即時定位與地圖構建）技術、多傳感器數(shù)據(jù)融合定位技術、多源信息協(xié)同定位技術。
5、遠程監(jiān)控和應急接管系統(tǒng)技術研究與設計
根據(jù)無人駕駛系統(tǒng)的特點和井下工況，無人駕駛系統(tǒng)應具有遠程監(jiān)控和應急接管的安全冗余設計，確保遠程監(jiān)控中心能夠實時監(jiān)控車輛的運行狀態(tài)和車輛周圍的實時影像，當無人駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)故障或遇到無法處理的工況時，通過應急接管來保證無人車的安全運行。主要研究內容包含高實時視頻編解碼技術、車輛全狀態(tài)臨場感技術、應急接管系統(tǒng)安全冗余技術和沉浸式遠程駕駛技術。
6、車路協(xié)同系統(tǒng)技術研究與設計
井下作業(yè)環(huán)境較為復雜，存在岔路口、上下坡等危險路段，車輛感知范圍受限，巷道較狹窄，會車時行駛難度較高。通過在井下關鍵路段架設激光雷達、相機等多源傳感設備，研發(fā)先進的車路協(xié)同技術，實現(xiàn)對井下作業(yè)車輛、人員等的實時檢測和定位，完成車-路時空同步，采用5G網(wǎng)絡/無線AP（無線接入點）等通信模塊與車端實時共享道路交通態(tài)勢，輔助車端決策，實現(xiàn)車輛的超視距感知和道路預警，有效減少車輛啟停、人工接管、會車等工況。車路協(xié)同系統(tǒng)基于車端請求，為車輛提供局部區(qū)域內高效安全的軌跡規(guī)劃，提高井下生產(chǎn)效率和行車安全。主要研究內容為：異構感知數(shù)據(jù)統(tǒng)一表達技術、基于深度學習的多任務作業(yè)場景理解技術、多域異構融合感知技術和車路協(xié)同融合感知與決策技術。
7、新型防爆感知元器件技術研究與設計
防爆感知元器件的防爆研究設計是實現(xiàn)井下無人駕駛功能的關鍵技術，主要研究內容包括：防爆多線激光雷達研究與設計、防爆4D光場智能系統(tǒng)研究與設計、防爆高性能車載計算平臺研究與設計、防爆通信終端研究與設計，防爆冗余組合定位系統(tǒng)研究與設計。
8、井下輔助運輸車輛防爆線控系統(tǒng)研究與設計
井下輔助運輸車輛防爆線控系統(tǒng)是實現(xiàn)車輛無人駕駛的必要條件，該系統(tǒng)主要研究內容包括啟停系統(tǒng)防爆線控研究、驅動系統(tǒng)防爆線控技術研究、制動系統(tǒng)防爆線控技術研究、轉向系統(tǒng)防爆線控技術研究、行車警示系統(tǒng)防爆線控技術研究、故障診斷系統(tǒng)防爆線控技術研究、有人駕駛模式識別與優(yōu)先控制研究等。
（二）實時全息AR關鍵技術研究與成套裝備研發(fā)
1、全息AR智能綜采工作面數(shù)字孿生云平臺技術研究與設計
主要研究面向綜采工作面的實時全息AR數(shù)字孿生數(shù)據(jù)采集、構建及交互的云基礎平臺技術，設計實時海量高維數(shù)據(jù)的存儲框架，實現(xiàn)對海量光場及數(shù)字孿生數(shù)據(jù)的存儲管理，并能夠根據(jù)井下4D光場智能設備的數(shù)據(jù)量，實現(xiàn)云平臺的無縫橫向擴展。
2、礦用實時全息防爆4D光場智能綜合感知技術研究與設計
根據(jù)井工礦特點，研制防爆4D光場智能系統(tǒng)，通過實時采集井下4D數(shù)據(jù)，實現(xiàn)井下綜采工作面300米場景實時數(shù)字孿生數(shù)據(jù)的采集，融合生成井下一體化數(shù)據(jù)，實現(xiàn)遠程實時場景現(xiàn)場級的還原和體驗。主要研究井下集群式光場智能系統(tǒng)的合理布局方式，滿足覆蓋綜采工作面300米內4D光場數(shù)字孿生數(shù)據(jù)采集的需求。
3、實時全息綜采工作面空間數(shù)據(jù)采集處理技術研究與設計
根據(jù)井工礦特點，研究多個防爆4D光場智能系統(tǒng)的同步采集及融合處理技術，研究光場數(shù)據(jù)壓縮技術，并通過5G/光纖網(wǎng)絡，實現(xiàn)海量光場數(shù)據(jù)的實時采集及傳輸；主要研究光場數(shù)據(jù)的還原技術，實現(xiàn)數(shù)據(jù)模型1:1還原。研究針對光場智能系統(tǒng)輸出的集群點云數(shù)據(jù)的拼接與輸出技術，完成基礎結構融合的技術。研究點云數(shù)據(jù)去噪技術，抑制數(shù)據(jù)噪聲，清洗遮擋物造成的離群點，保證后續(xù)拼接時數(shù)據(jù)的準確性和執(zhí)行效率。研究點云數(shù)據(jù)融合技術，生成特征明顯、分布均勻、表面光滑的融合后的綜采工作面數(shù)字孿生數(shù)據(jù)的技術。
4、綜采工作面數(shù)字孿生構建技術研究與設計
根據(jù)井下綜采工作面300米場景實時數(shù)字孿生數(shù)據(jù)的采集要求，及一體化礦井巷道數(shù)據(jù)的還原要求，主要研究基于海量光場信息的綜采工作面數(shù)字孿生構建技術，實現(xiàn)高精度光場模型的實時融合計算；研究實時數(shù)字孿生數(shù)據(jù)的輕量化技術，實現(xiàn)不同平臺數(shù)據(jù)的自動無縫切換。研究實時數(shù)字孿生數(shù)據(jù)的LOD（多細節(jié)層次）自動處理技術，自動完成細節(jié)分級處理和管理的技術。
5、全息3D大屏及裸眼顯示實時互動技術研究與設計
主要研究同源實時數(shù)字孿生技術的多平臺同步互動技術，研究井下實時礦井巷道在3D大屏、裸眼3D、AR眼鏡等不同平臺的同步全息實時展現(xiàn)及動態(tài)同步交互，滿足透明礦山的展現(xiàn)、交互協(xié)作場景要求。
2.3項目總工期（項目研究進度及完成時間）：
項目研究進度，完成研究實施的時間為簽訂合同后24個月完成，其中加工制造、調試工期為接到中標通知書后18個月，工業(yè)性試驗時間為6個月。投標方應根據(jù)研究項目的主要內容要求和考核指標，提出項目研究的詳細工作進度計劃以及達到的預期目標。
3.投標人資格要求
3.1資質條件和業(yè)績要求：
【1】資質條件：投標人須為依法注冊具有獨立法人資格，應是防爆電動無軌膠輪車生產(chǎn)廠家，有相關車輛研發(fā)能力，具有相關開發(fā)研究設備、研究手段和研究隊伍提供相關證明材料。具有并提供有效的營業(yè)執(zhí)照掃描件。投標人承擔本招標課題不得涉及第三方知識產(chǎn)權。
【2】財務要求：投標人須沒有處于被責令停業(yè)，財產(chǎn)被接管、凍結，破產(chǎn)狀態(tài)。
【3】業(yè)績要求：并具有不低于30臺的防爆鋰離子蓄電池無軌膠輪車銷售和使用業(yè)績（需提供合同及對應產(chǎn)品煤安證書）。
【4】信譽要求：未被國家市場監(jiān)督管理總局國家企業(yè)信用信息公示系統(tǒng)網(wǎng)站（www.gsxt.gov.cn）列入經(jīng)營異常名錄或嚴重違法失信企業(yè)名單；未被國家公共信用信息中心“信用中國”網(wǎng)（www.creditchina.gov.cn）或各級信用信息共享平臺中列入失信被執(zhí)行人或失信黑名單；未被最高法中國執(zhí)行信息公開網(wǎng)（zxgk.court.gov.cn）列入失信被執(zhí)行人清單。
【5】項目（課題）負責人的資格要求：提供有效的高級技術職稱資格證書。從事車輛設計、制造領域的相關研究10年及以上，提供工作簡歷證明。（提供項目負責人畢業(yè)證、職稱證、工作單位證明納稅證明材料）。
【6】其他主要人員要求：/
【7】科研狀況：投標人應具有能夠滿足本項目研發(fā)需要的研發(fā)人員隊伍及研究試驗設備，并具有專門的研發(fā)機構，高級職稱技術人員占技術人員10%以上，提供相關證明材料。
【8】其他要求：/
注：母子公司資質業(yè)績均不得互相借用。
3.2 本項目不接受聯(lián)合體投標。聯(lián)合體投標的，應滿足下列要求：
3.3 單位負責人為同一人或者存在控股、管理關系的不同單位，不得參加同一標段投標，否則，相關投標均無效。
4.招標文件的獲取
4.1 凡有意參加投標者，購標前必須完成供應商注冊，已注冊的投標人請勿重復注冊，注冊方法詳見本公告附件一。
4.2 購標途徑：已完成注冊的投標人請在“購標申請”菜單中根據(jù)要求上傳購標審核資料，審核通過后在線完成招標文件的購買。
4.3 招標文件購買時間：2020年10月22日 09時00分至2020年10月29日 23時59分。未按本公告要求獲取招標文件的潛在投標人不得參加投標。
4.4 招標文件每套售價每標段/包人民幣500.0元，售后不退。
聯(lián)系人：劉經(jīng)理
咨詢電話：010-52883525
手機：13681557910(微信同號）
郵件：2070897976@qq.com
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