1.招標(biāo)條件
本招標(biāo)項目名稱為：包神鐵路神朔公司基于多臂協(xié)同的接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)車研制公開招標(biāo)，本項目已具備招標(biāo)條件，現(xiàn)對該項目進(jìn)行國內(nèi)資格后審公開招標(biāo)。
2.項目概況與招標(biāo)范圍
2.1項目概況、招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分： 2.1.1項目概況：
接觸網(wǎng)作為鐵路牽引供電系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，其性能的優(yōu)劣直接決定著電力機(jī)車受電弓的受流質(zhì)量，影響列車的運(yùn)行速度與安全。包神集團(tuán)所維護(hù)的接觸網(wǎng)設(shè)備3593.78條公里，維護(hù)工作量巨大。目前，包神公司配置了常規(guī)接觸網(wǎng)作業(yè)車為接觸網(wǎng)作業(yè)提供基本工作平臺，工作人員借助于基本工作平臺對接觸網(wǎng)進(jìn)行手工養(yǎng)護(hù)維修作業(yè)，但此種作業(yè)方式存在以下問題：
（1）維護(hù)工作效率低，作業(yè)時間長，需投入大量的人力資源；
（2）接觸網(wǎng)工的作業(yè)強(qiáng)度高，由此也增加了人員勞累引發(fā)作業(yè)事故的風(fēng)險；
（3）包神公司所轄線路均地處北方高寒地區(qū)，冬天戶外作業(yè)環(huán)境惡劣，作業(yè)難度增大，作業(yè)安全和作業(yè)質(zhì)量更加難以保障。
本項目以電氣化鐵路接觸網(wǎng)智能運(yùn)維為應(yīng)用背景，基于機(jī)器人技術(shù)和人機(jī)協(xié)同方法，著力研究復(fù)雜動態(tài)環(huán)境與對象認(rèn)知、操作任務(wù)與意圖理解、人機(jī)協(xié)作安全控制、精密光學(xué)測量、智能圖像識別、以及“修檢一體化”的閉環(huán)操控等理論和技術(shù)，研制適用于電氣化鐵路的新型接觸網(wǎng)維修作業(yè)裝備，在專用作業(yè)車上深度集成自動化維修機(jī)械臂和作業(yè)工具，輔助接觸網(wǎng)工智能、精確地開展螺栓緊固、接觸網(wǎng)拉出值及導(dǎo)高人機(jī)協(xié)同調(diào)整維修以及修后校準(zhǔn)確認(rèn)工作，以減少接觸網(wǎng)工的工作量、降低作業(yè)勞動強(qiáng)度，提高維修精準(zhǔn)度和作業(yè)質(zhì)量，助推國能集團(tuán)“一個目標(biāo)、三型五化、七個一流”的戰(zhàn)略發(fā)展。
建設(shè)地點(diǎn)：陜西省神木市
2.1.2主要研究內(nèi)容及預(yù)期目標(biāo)：
主要研究內(nèi)容：
多臂協(xié)同接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)系統(tǒng)研究
多臂協(xié)同接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)系統(tǒng)研究主要包括：總體方案、人機(jī)協(xié)同檢修作業(yè)模式、檢修機(jī)器人設(shè)計與構(gòu)建、智能檢修作業(yè)系統(tǒng)與作業(yè)車集成、智能檢修作業(yè)系統(tǒng)功能五個方面。
（1）總體方案研究
研究智能檢修作業(yè)系統(tǒng)總體技術(shù)方案，包括系統(tǒng)構(gòu)成、外部接口、系統(tǒng)功能等。
（2）人機(jī)協(xié)同檢修作業(yè)模式研究
研究既有工作模式與檢修工藝流程，提出基于人機(jī)協(xié)同的新作業(yè)模式和工藝流程，形成相應(yīng)的檢修作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)程，達(dá)到減少作業(yè)人員、提高作業(yè)效率的效果。
（3）檢修機(jī)器人設(shè)計與構(gòu)建
主要研究內(nèi)容包括：
1) 研究檢修機(jī)器人的構(gòu)成、機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制、運(yùn)動控制策略，形成檢修機(jī)器人技術(shù)方案；
2) 研究滿足接觸網(wǎng)腕臂、定位器、吊弦螺栓緊固、拉出值及導(dǎo)高調(diào)整工藝要求的檢修機(jī)器人末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)檢修工具的集成化和自動化；
3) 圍繞接觸網(wǎng)支持裝置和接觸懸掛的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，研究機(jī)器人在復(fù)雜動態(tài)環(huán)境中的對象認(rèn)知和定位控制技術(shù)，以及機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動的安全路徑規(guī)劃技術(shù)，實現(xiàn)接觸網(wǎng)作業(yè)點(diǎn)位的精確定位和運(yùn)動過程安全避障，解決作業(yè)過程中機(jī)器人自身和接觸網(wǎng)設(shè)備的安全問題；
4) 研究基于末端執(zhí)行器的傳感反饋、意圖理解、多機(jī)械臂操作協(xié)同及人機(jī)協(xié)同安全控制技術(shù)，實現(xiàn)螺栓緊固、接觸網(wǎng)拉出值和導(dǎo)高調(diào)整作業(yè)任務(wù)，確保作業(yè)的精準(zhǔn)性、高效性。
（4） 智能檢修作業(yè)系統(tǒng)與作業(yè)車集成研究
主要研究內(nèi)容包括：
1) 研究檢修機(jī)器人與作業(yè)車之間的集成方案，確保檢修機(jī)器人能夠靈活可靠隨需運(yùn)動，同時保證檢修機(jī)器人作業(yè)的空間范圍能夠覆蓋接觸網(wǎng)設(shè)備檢修的需要；
2) 研究接觸網(wǎng)幾何參數(shù)測量裝置與作業(yè)車的協(xié)同工作方式，實現(xiàn)幾何參數(shù)測量裝置的精確協(xié)同測量，為維修人員提供實時動態(tài)的調(diào)整參數(shù)依據(jù)，提高工作效率；
3) 研究基于多維信息的作業(yè)車融合定位技術(shù)，通過智能檢修作業(yè)系統(tǒng)與作業(yè)車間的協(xié)同控制，實現(xiàn)作業(yè)車可依據(jù)作業(yè)位置精確停車。
（5） 智能檢修作業(yè)系統(tǒng)功能研究
主要研究內(nèi)容包括：
1) 研究修前通過4G/5G/WIFI通道，獲取缺陷數(shù)據(jù)或維修計劃并自動生成維修任務(wù)，改變目前維修任務(wù)需要人工紙筆記錄并隨身攜帶的工作方式，提高維修過程效率；
2) 研究根據(jù)檢修范圍、檢修任務(wù)、檢修進(jìn)度進(jìn)行自動、動態(tài)提示方法，防范出現(xiàn)漏檢漏修；
3) 研究修前和修后接觸網(wǎng)導(dǎo)高、拉出值參數(shù)自動測量技術(shù)，實現(xiàn)對維修工作質(zhì)量的自動確認(rèn)；
4) 研究維修過程自動記錄并通過4G/5G/WIFI通道自動上傳至生產(chǎn)管理平臺的方案,減少人工手動記錄的過程，提高工作效率并減少漏填錯填的風(fēng)險。
2.1.3作業(yè)車研究
作業(yè)車主要研究內(nèi)容包括：
（1） 混合電傳動系統(tǒng)的研究：研究可依據(jù)運(yùn)行工況及作業(yè)工況選擇的一種混合動力形式，滿足節(jié)能減排、環(huán)保作業(yè)的要求。研究柴油機(jī)及動力電池兩種動力形式，隧道外采用柴油機(jī)驅(qū)動，隧道內(nèi)采用動力電池驅(qū)動，大坡道采用兩種動力混合驅(qū)動；
（2） 作業(yè)平臺研究：針對作業(yè)工況和需求研究適應(yīng)于隧道內(nèi)外各種線路條件下全斷面檢修的作業(yè)車，并對作業(yè)裝置控制邏輯和機(jī)器人深度集成，可依據(jù)作業(yè)位置、作業(yè)內(nèi)容協(xié)同動作；
（3） 安全作業(yè)策略研究：研究基于電傳動的控制平臺的低恒速閉環(huán)控制技術(shù)；
（4） 電池管理系統(tǒng)研究：開展電池系統(tǒng)故障診斷及保護(hù)方法研究，系統(tǒng)預(yù)警以及故障安全防護(hù)策略，研究電池與發(fā)電機(jī)融合匹配控制策略，提高電池壽命管理系統(tǒng)。
（5） 作業(yè)車檢測裝置的集成設(shè)計：研究作業(yè)車檢測裝置的協(xié)同工作方式，實現(xiàn)高效的動態(tài)檢測。
2.1.4預(yù)期目標(biāo)：
突破電氣化鐵路接觸網(wǎng)智能操作機(jī)器人及其人機(jī)共融關(guān)鍵技術(shù)，研制多臂協(xié)同的接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)車，實現(xiàn)以“機(jī)器為主，人為輔”的作業(yè)模式，完成接觸網(wǎng)零部件螺栓緊固、導(dǎo)高、拉出值調(diào)整及幾何參數(shù)測量，提升檢修工作效率，降低作業(yè)人員勞動強(qiáng)度。
成果形式如下：
|
序號 |
成果名稱 |
數(shù)量 |
|
1 |
基于多臂協(xié)同的接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)車 |
1臺 |
|
2 |
基于多臂協(xié)同的接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)車操作規(guī)程 |
1套 |
|
3 |
接觸網(wǎng)多臂協(xié)同檢修作業(yè)系統(tǒng)研究報告 |
1份 |
|
4 |
多臂協(xié)同作業(yè)平臺研究報告 |
1份 |
|
5 |
軟件著作權(quán) |
4項 |
|
6 |
專利（至少3項為發(fā)明專利） |
7項 |
|
7 |
論文（至少3篇為核心期刊論文） |
5篇 |
完成時間：服務(wù)期限為36個月（詳見技術(shù)部分）
項目地點(diǎn)：陜西省神木市店塔鎮(zhèn)
2.2其他：見第一章
3.投標(biāo)人資格要求
3.1資質(zhì)條件和業(yè)績要求：
【1】資質(zhì)要求：（1）投標(biāo)人須為依法注冊的獨(dú)立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。
（2）投標(biāo)人須具有并提供軟件CMMI4及以上資質(zhì)認(rèn)證證書。
【2】財務(wù)要求：/
【3】業(yè)績要求：2017年1月至投標(biāo)截止日(以合同簽訂時間為準(zhǔn))，投標(biāo)人須至少具有鐵路供電巡檢機(jī)器人或軌道交通供電檢測監(jiān)測方向的技術(shù)開發(fā)（科研項目）業(yè)績1份。投標(biāo)人須提供能證明本次招標(biāo)業(yè)績要求的合同掃描件,合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂日期、服務(wù)范圍。
【4】信譽(yù)要求：/
【5】項目負(fù)責(zé)人的資格要求：項目負(fù)責(zé)人應(yīng)具有并提供高級工程師及以上技術(shù)職稱或同等級別職稱。
【6】其他主要人員要求：項目組成員須具有中級及以上技術(shù)職稱或碩士及以上學(xué)歷至少5人，提供職稱證書或?qū)W歷證明材料。
【7】設(shè)備要求：/
【8】其他要求：/
<<<母子公司資質(zhì)業(yè)績不得互相借用>>>
3.2本項目不接受聯(lián)合體投標(biāo)。
4.招標(biāo)文件的獲取
招標(biāo)文件開始購買時間2022-11-22 14:00:00，招標(biāo)文件購買截止時間2022-11-28 16:30:00。
招標(biāo)文件每套售價每標(biāo)段（包）人民幣第1標(biāo)段（包）1000.0元，售后不退。